Sfântul Grigore cel Mare afirmă că aproape fiecare pagină a Sfintei Scripturi dă mărturie despre existenţa îngerilor. Noul Testament aminteşte prezenţa îngerilor în legătură cu întruparea şi naşterea Domnului nostru Isus Cristos, apoi la ispitirea lui Isus şi în Grădina Măslinilor. De asemenea, îngerii sunt arătaţi ca martori ai învierii lui Isus; ei iau parte la primele evenimente din viaţa Bisericii, îi ajută pe apostoli, transmit diferite mesaje din partea lui Dumnezeu. Îngerii vor face ultimele pregătiri pentru Judecata Universală, vor executa sentinţa, despărţindu-i pe cei condamnaţi de cei aleşi, vor forma coroana luminoasă a lui Cristos biruitor. Îngerii sunt menţionaţi în Vechiul şi în Noul Testament de mai mult de trei sute de ori; acest fapt explică şi îndreptăţeşte cinstirea deosebită pe care le-o acordă creştinii, chiar de la începuturile Bisericii. Dar admiraţia şi devoţiunea faţă de ei sunt îndreptăţite şi mai mult, dacă avem în vedere natura lor de „spirite pure”, fiinţe înzestrate cu inteligenţă şi voinţă liberă, întru totul luminate de înţelepciunea şi voinţa divină.
Pentru noi, oamenii, îngerii sunt mesagerii prin care Dumnezeu ne comunică deseori adevărul său, comunicând sufletului nostru lumina interioară a cuvântului divin; ei sunt, în acelaşi timp, păzitorii sufletelor noastre şi ne acordă ajutorul pentru desăvârşirea vieţii spirituale şi dobândirea mântuirii veşnice. Îngerii sunt martorii nevăzuţi ai gândurilor noastre, bune sau rele, cunoscute sau necunoscute de oameni. Bossuet, în panegiricul pentru sărbătoarea Îngerilor Păzitori, spunea: „Ei îi oferă lui Dumnezeu faptele noastre bune, adună cu grijă chiar şi dorinţele noastre, îl roagă pe Dumnezeu să ţină seamă chiar şi de gândurile noastre... Să ne simţim fericiţi că avem prieteni atât de plini de grijă faţă de noi, mijlocitori atât de credincioşi, interpreţi care ne iubesc şi ne doresc binele...” Biserica, pe baza afirmaţiilor Domnului nostru Isus Cristos, ne învaţă că orice creştin, în momentul Botezului, este încredinţat de Dumnezeu unui înger căruia i se dă misiunea de a-l păzi şi a-l conduce pe calea binelui, a-i insufla gânduri şi sentimente nobile, a-l sprijini în tot ceea ce întreprinde spre slava lui Dumnezeu şi binele aproapelui.
Sfânta Liturghie din ziua de 29 septembrie, când sunt sărbătoriţi sfinţii Arhangheli Mihail, Gabriel şi Rafael, aminteşte de nouă coruri cereşti: îngerii, Arhanghelii, Tronurile, Domniile, Puterile, Cerurile, Tăriile, fericiţii Serafimi şi Heruvimii.
În anul 1508, Papa Leon al X-lea a aprobat recitarea de către călugării franciscani a unui oficiu divin în cinstea îngerilor Păzitori, oficiu întocmit de călugărul Giovanni Colombi. Peste un secol, Papa Paul al V-lea a rânduit o sărbătoare în cinstea Îngerilor Păzitori. Această sărbătoare a fost ţinută mai întâi în Peninsula Iberică, apoi a trecut la bisericile din Franţa şi Austria, şi mai pe urmă s-a extins la întreaga lume creştină.
Cuvântul înger provine de la termenul grecesc ànghelos, care are înţelesul de: sol, trimis. Deoarece, în traducerea grecească a Vechiului Testament, acest cuvânt a fost folosit pentru a denumi spiritele cereşti trimise de Dumnezeu să aducă oamenilor diferite mesaje, termenul a devenit sinonim cu: trimis al lui Dumnezeu, trimis al cerului.
